Beitrag in Jahrbuch 2016

Traktoren

Hydraulische Antriebe in Traktoren und Landmaschinen

Kurzfassung:
Die stetige Verbesserung der Effizienz hydraulischer Antriebe in Traktoren und Landmaschi-nen ist nötig, um diese wettbewerbsfähig zu halten. Auf der Ebene der Systeme werden hier Ansätze verfolgt, mehr Funktionen in das System zu integrieren bzw. über Verlustvermei-dung oder Senkung des Primärenergiebedarfs die Effizienz zu steigern. Auch in der Hybrid-technik konnten neue Impulse gesetzt werden.
Langfassung
Jahrbuch Agrartechnik 2016 Traktoren Hydraulik in Traktoren und Landmaschinen - 1 - Hydraulische Antriebe in Traktoren und Landmaschinen Hagen Neurath, Kerstin Ritters, Lennart Roos, Thees Vollmer Technische Universität Braunschweig, Institut für mobile Maschinen und Nutzfahrzeuge Kurzfassung Die stetige Verbesserung der Effizienz hydraulischer Antriebe in Traktoren und Landmaschi-nen ist nötig, um diese wettbewerbsfähig zu halten. Auf der Ebene der Systeme werden hier Ansätze verfolgt, mehr Funktionen in das System zu integrieren bzw. über Verlustvermei-dung oder Senkung des Primärenergiebedarfs die Effizienz zu steigern. Auch in der Hybrid-technik konnten neue Impulse gesetzt werden. Schlüsselwörter Load-Sensing, hydraulische Hybridtechnik, aufgelöste Steuerkanten, Verstellpumpen Hydraulic drives in tractors and agricultural machinery Hagen Neurath, Kerstin Ritters, Lennart Roos, Thees Vollmer TU Braunschweig, Institute of Mobile Machines and Commercial Vehicles Abstract To provide the competitiveness of hydraulics a continuous improvement of the efficiency of hydraulic drives in tractors and other agricultural machinery is needed. On the level of sys-tems approaches are taken which integrate more functions into the system or increase the efficiency by lowering the losses or the needed primary energy. Furthermore in the field of hydraulic hybrids new developments and use principles can be observed. Keywords Load-Sensing, hydraulic hybrids, independent metering, variable displacement pumps Jahrbuch Agrartechnik 2016 Traktoren Hydraulik in Traktoren und Landmaschinen - 2 - Einleitung Im vergangenen Geschäftsjahr 2016 verzeichnete die Hydraulikbranche wieder ein Umsatz-wachstum von 1 %, nachdem der Umsatz im Vorjahr zurückging. Hierbei konnte vor allem ein gutes letztes Quartal die Jahresbilanz aufwerten. Für das kommende Jahr 2017 geht der VDMA Fluidtechnik von einem ähnlichen Wachstum aus. [1] Die inländische Landtechnik ist jedoch im vergangenen Jahr von seinem Platz als zweitgröß-te Abnehmerbranche für Hydraulik heruntergerückt und stellt mit einem Anteil von ca. 12 % des Umsatzes nur noch die drittgrößte Branche, nach den Bau- und Baustoffmaschinen so-wie der Fördertechnik, dar. [2] Maßgebende Tagungen im Berichtszeitraum waren das 10. Internationale Fluidtechnische Kolloquium (IFK) in Dresden, das 9. Mobilhydraulik-Kolloquium in Karlsruhe sowie die 74. Tagung LAND.TECHNIK (VDI-MEG) in Köln. Arbeitshydraulik Die Arbeitshydraulik von Traktoren ab mittlerer Ausstattung wird typischerweise als Load-Sensing-System mit Verstellpumpe ausgeführt. Je nach Anwendung kann jedoch auch ein lastrückmeldendes Systemverhalten vorteilhaft sein. Am FLUMES der Universität Linköping wurde deshalb eine neue Systemarchitektur entwickelt, mit der durch ein einziges Hydraulik-system sowohl Load-Sensing, Open-Center und bedarfsstromgeregelte Systeme als auch Mischformen von ihnen nachgestellt werden können. Hierzu werden eine elektrisch ange-steuerte Verstellpumpe und Closed-Center-Ventile eingesetzt. Der Bediener kann das Sys-temverhalten über zwei Parameter einstellen: Ein Parameter entscheidet, wie stark die Pum-pe druck- oder volumenstromgeregelt wird, der andere bestimmt die Lastabhängigkeit des Systems. Zusammen mit aktuellen Systemgrößen dienen die Bedienerparameter als Ein-gangsgrößen für die Controller, welche den Schwenkwinkel der Pumpe und darüber das Systemverhalten steuern. Hervorzuheben ist, dass die beiden Bedienerparameter auch wäh-rend des Betriebs angepasst werden können. [3] Im Vergleich zu Konstantstrom- und Konstantdrucksystemen weisen Load-Sensing-Systeme mit Verstellpumpe bei wechselnden Betriebspunkten geringere Verluste auf. Werden mehre-re Verbraucher mit unterschiedlichen Druckniveaus durch ein gemeinsames LS-System ver-sorgt, geht an den Druckwaagen durch Drosselung dennoch ein nennenswerter Leistungsan-teil verloren. Um diesen zu reduzieren, wurde am MOBIMA in Karlsruhe ein neues Hydrau-liksystem entwickelt, bei dem die Rücklaufleitungen der Verbraucher mit niedrigem Druckni-veau mit einem hydraulischen Speicher verbunden werden können. Durch die Vorspannung sinken die Druckdifferenzen an den Druckwaagen und damit die Drosselverluste. Die ge-speicherte Energie kann simultan an anderen Stellen im Hydrauliksystem oder zu einem späteren Zeitpunkt wieder genutzt werden. Das Umschalten zwischen Tank und Hydrospei-cher erfolgt belastungsabhängig durch ein neu entwickeltes, hydraulisch betätigtes Schalt-ventil, welches im Rücklauf des Verbrauchers eingesetzt wird. [4] Jahrbuch Agrartechnik 2016 Traktoren Hydraulik in Traktoren und Landmaschinen - 3 - Da mit steigendem Leistungsbedarf eines Anbaugerätes die Traktor-Arbeitshydraulik zum Betrieb nicht ausreichend dimensioniert sein kann, wird in solchen Fällen auf dem Gerät eine über die Zapfwelle angetriebene Hydraulikanlage installiert, die unabhängig von der des Traktors ist. Damit verfügt der Maschinenverbund über einen zum Teil redundanten Aufbau. Um diesen Mehraufwand zu verringern, stellte Grimme eine neue Systemarchitektur vor, die die Eigenhydraulik eines Kartoffelroders mit der Traktorhydraulik verbindet. Diese geräteige-ne Hydraulik besteht aus einer Konstantpumpe, die über die Zapfwelle des Traktors ange-trieben wird, und einer Reihe von Ventilen. Die Pumpe fördert das Ölvolumen im geschlos-senen Kreis zu rotatorischen Verbrauchern der Maschine. Zur Kühlung und Filterung des Öls der Eigenhydraulik wird im Rücklauf zur Pumpe ein Spülventil eingesetzt, worüber das Öl in den offenen Kreis der Traktorhydraulik gelangt und so gekühlt und gefiltert wird. Eine auftre-tende Über- oder Unterversorgung wird über die Traktorhydraulik ausgeglichen. Im Praxis-test hat sich das System als funktionstüchtig erwiesen. [5] Hydraulische Hybridsysteme Rekuperationssysteme stehen insbesondere bei Maschinen hoher bis mittlerer Leistungs-klasse und rotatorischen Verbrauchern im Fokus von Forschung und Entwicklung [6]. Bei diesen können durch hohe Verzögerungsraten deutlich höhere Brems- als Beschleunigungs-leistungen auftreten. Mit ihrer hohen Leistungsaufnahme eignen sich Hydraulikspeicher für diese Anwendungen besonders gut. Ein weiterer Vorteil ist die direkte Nutzbarkeit der Ener-gie, wodurch Wandlungsverluste reduziert werden können. Dass der Blick auf translatorische Aktuatoren lohnenswert sein kann, zeigen neben dem im STEAM Forschungsprojekt entwickelten Bagger auch bereits in der Anwendung befindliche Maschinen. Diese Bagger nutzen die potentielle Energie des Auslegers, um diese im Ab-senkprozess zu rekuperieren. Hierzu wird in den Anwendungen mindestens ein Druckniveau gewählt, auf dem jeweils ein Druckspeicher arbeitet. Um die Antriebsarchitekturen möglichst kompakt und einfach zu halten, wird im Rekuperationssystem auf vorhandene, diskrete Druckniveaus gedrosselt. Um diese Verluste möglichst gering zu halten, existieren mehre Konzepte. Neben der Zylindereinspannung und Verwendung von mehreren Druckniveaus (STEAM Forschungsprojekt [7]), was reglungstechnische Herausforderungen mit sich bringt, besteht die Möglichkeit, die Anzahl der Wirkflächen zu erhöhen. Dies kann entweder über mehrere Wirkflächen innerhalb eines Zylinders oder über einen zusätzlichen Zylinder erreicht werden. Wird ein System mit mehreren diskreten Druckniveaus aufgebaut, muss pro Druck-niveau ein Druckspeicher zur Verfügung stehen, was mit einem hohen Bauraumbedarf ver-bunden ist. Als kompaktere Alternative präsentierte HYDAC zwei Speicherkonzepte, vgl. Bild 1. Beide Konzepte basieren auf dem Prinzip des Kolbenspeichers, arbeiten aber mit unterschiedlich vielen Druckkammern und Ventiltechnik. Das Konzept I entstammt der Digitalhydraulik. Hier-bei werden durch acht 2/2-Wegeventile zwölf verschiedene Druckniveaus erzeugt, wobei die Druckstufen zwischen 4/15 pGas und pGas liegen können. Im Vergleich hierzu bietet das Kon-zept II, das auf einem doppelten Kolbenspeicher basiert, drei Druckstufen unter Verwendung von vier 2/2-Wegeventilen. [8] Jahrbuch Agrartechnik 2016 Traktoren Hydraulik in Traktoren und Landmaschinen - 4 - Durch Simulationen eines Gabelstaplereinsatzes konnte gezeigt werden, dass je nach Wahl der Flächenverhältnisse von Konzept II das gleiche Energierückgewinnungspotential erreicht werden kann wie bei Konzept I. Während sich Konzept II durch den im Vergleich zu Kon-zept I einfachen und kompakten Aufbau auszeichnet, bietet das Konzept I durch die fünf Druckkammern eine bessere Anpassungsfähigkeit an stark variierende Lasten. [8] Bild 1: Mehrkammerkonzepte der Firma HYDAC (v.l.n.r.:: Konzept I, Konzept II) [8] Figure 1: Multichamber concepts of HYDAC (f.l.t.r.: Concept I, Concept II) [8] Aufgelöste Steuerkanten Bisher kann noch kein Serieneinsatz von aufgelösten Steuerkanten in Mobilapplikationen beobachtet werden, daher sind weiterhin Forschungs- und Entwicklungsaktivitäten nötig. Herausfordernd sind die Abstimmung von Druck- und Volumenstromregelung beim Wechsel von aktiven und passiven Lasten sowie eine Realisierung mit kostengünstigen Komponenten und wenigen Sensoren. Ein möglichst kostengünstiges Konzept wird vom IFD der TU Dres-den [9] verfolgt, welches nur einen Hochdrucksensor und drei Wegaufnehmer pro Sektion erfordert. Sämtliche Drücke werden modellbasiert ermittelt. Es zeigt sich, dass ein lineares Reglerkonzept für eingeschränkt dynamische Aktivitäten funktionsfähig ist, obwohl die ver-wendeten Proportionalventile nur eine geringe Dynamik und eine deutliche Hysterese besit-zen. Für schnelle Betriebspunktwechsel ist eine sehr genaue Abstimmung der Ansteuerung der aktiven Steuerkanten erforderlich, um Druckspitzen und/oder Kavitation zu vermeiden. Dazu ist in jedem Fall eine höhere Ventildynamik wünschenswert. Jahrbuch Agrartechnik 2016 Traktoren Hydraulik in Traktoren und Landmaschinen - 5 - Bild 2: Elektrohydraulische Überlagerungslenkung mit aufgelösten Steuerkanten [10] Figure 2: Electro-hydraulic active steering system using superimposition and independent metering [10] Nicht nur die Verwendung aufgelöster Steuerkanten in Arbeitsantrieben wird derzeit unter-sucht, sondern auch der Einsatz in elektrohydraulischen Lenksystemen [10], vgl. Bild 2. Es wird ein Ansatz diskutiert, der eine elektrohydraulische Überlagerung eines konventionellen Orbitrols vorsieht, weshalb sicherheitskritische Komponenten nicht redundant ausgeführt werden müssen, wie bei reinen Steer-by-Wire-Systemen. Der Ansatz umfasst vier 2/2-Wege-Proportionalventile zur individuellen Versorgung der Ringkammern des Lenkzylinders mit Pumpen- oder Tankdruck, sowie zwei weitere Ventile zur (De-)Aktivierung der Überlagerung bzw. zur Umschaltung zwischen Reaction- und Non-Reaction-Charakteristik. Überdies wer-den ein Drehwinkelsensor am Lenkrad und ein Winkelsensor am Lenkgestänge benötigt. Neben der Möglichkeit der Umsetzung einer variablen Lenkübersetzung zeichnet sich das System durch eine Leckagekompensation bei permanenter Querkraft (z.B. Hangfahrt oder ungleiche Radzugkräfte) aus. Ferner kann eine definierte Lenkradneutralposition eingehalten werden, was bei konventionellen Orbitrolsystemen bislang nicht möglich ist. Eine stufenlose Veränderung der Lenkübersetzung sowie die Umschaltung von Reaction auf Non-Reaction-Verhalten kann geschwindigkeitsabhängig umgesetzt werden. Fahrhydraulik In Fahrzeugen mit hydrostatischen Fahrantrieben wird bei hydrostatischen Bremsungen das Bremsmoment des Dieselmotors genutzt. Um diesen vor Überdrehen zu schützen, wurde bereits 2014 von Danfoss ein Konzept vorgestellt, wonach im Rücklauf der Hydraulikpumpe eine zusätzliche Drossel integriert wird, die den Pumpendruck auf einen eingestellten Wert einregelt. Aufgrund der Druckregelung auf einen festen Wert kann dieses System jedoch nicht auf unterschiedliche Lastanforderungen an den Dieselmotor reagieren. Soll dieser bei- Jahrbuch Agrartechnik 2016 Traktoren Hydraulik in Traktoren und Landmaschinen - 6 - spielsweise während des Bremsens einen anderen Verbraucher aktiv antreiben, so kann die Bremsenergie dazu nicht genutzt werden. In einer Weiterentwicklung wurde das System deshalb so angepasst, dass nun keine Druck- sondern eine Drehzahlregelung erfolgt. Hierzu wird in das bestehende Konzept eine zusätzliche Vorsteuerstufe integriert, die über den Pumpendruck die Dieselmotor- bzw. Pumpendrehzahl einregelt (siehe Bild 3). Um die Bremse bei Rückwärtsfahrt zu deaktivieren, wird ein Fahrtrichtungsventil eingesetzt. Als Re-gelgröße kann entweder das CAN-Signal der Motordrehzahl dienen oder in einer rein hyd-raulischen Variante der Speisedruck. [11] Bild 3: Drehzahlgeregeltes hydraulisches Bremssystem [11] Figure 3: Speed controlled hydraulic brake system [11] Ein weiterer Aspekt, mit dem Danfoss sich befasst, ist die Verstellstrategie der Pumpe im Fahrantrieb. Die Ausschwenkung der Pumpe wird über den Servodruck bestimmt, der ent-weder gesteuert oder geregelt werden kann. Durch die Steuerung kann das Hubvolumen durch äußere Lasten beeinflusst werden, was vorteilhaft beim automotiven Fahren ist. Mit einer Regelung ist dagegen eine genaue Einstellung der gewünschten Fahrgeschwindigkeit möglich. Da mobile Maschinen je nach Einsatzfall unterschiedlichen Anforderungen unterlie-gen, ist eine mögliche Auswahl zwischen beiden Verstellstrategien vorteilhaft. Eine einfache, Jahrbuch Agrartechnik 2016 Traktoren Hydraulik in Traktoren und Landmaschinen - 7 - reaktionsschnelle Hardwarelösung, mit der zwischen beiden gewechselt werden kann, wird in [11] vorgestellt. Die Schaltventile für die verschiedenen Strategien sind gekoppelt, sodass bei Aktivierung eines Modus der andere gleichzeitig deaktiviert wird. [11] Verstellpumpen in Niederdruckanwendungen Seit längerem ist bekannt, dass sich auch Verstellpumpensysteme wie das Load-Sensing bei Traktoren kleinerer Leistung in der Arbeitshydraulik durchsetzen. Hierfür sind Axialkolben-pumpen verfügbar, die exakt für dieses preissensible Marktsegment entwickelt wurden. Da-ran anschließend entwickelt sich ein Trend im Niederdruckbereich, der ebenfalls die Ver-wendung von Verstellpumpen in Anwendungen umfasst, in denen bislang kostengünstige Konstantpumpen eingesetzt wurden. Hierzu zählen beispielsweise Schmieröl-, Pilotdruck- oder Speisepumpen für geschlossene Kreisläufe sowie Pumpen zur Vorspannung von Hauptpumpen, welche allesamt für den jeweiligen Worst-Case ausgelegt sein müssen und somit für diverse Betriebspunkte überdimensioniert sind [12]. Um dies zu entschärfen, unter-sucht Danfoss aktuell den energetischen Einfluss eines bedarfsgerechten Spül-/Speisesystems für geschlossene Kreisläufe [13], vgl. Bild 4. Dieses besteht zum einen aus einer verstellbaren, druckgeregelten Rollenzellenpumpe und zum anderen aus einem elektrisch angesteuerten Spülventil, welches z.B. in Abhängigkeit der Öltemperatur betätigt wird. Simulationen zeigen eine Verringerung der Leistungsaufnahme um etwa die Hälfte. Bild 4: Aufbau und Funktionsprinzip der verstellbaren Rollenzellenpumpe [13] Figure 4: Parts and working principle of the variable roller/vane pump [13] Das Unternehmen Concentric AB arbeitet an einer Bereitstellung von Pilot- und Schmier-druck, die sich ebenfalls dem Bedarf anpasst [14]. Neben der mechanischen Leistungsauf- Jahrbuch Agrartechnik 2016 Traktoren Hydraulik in Traktoren und Landmaschinen - 8 - nahme sollen hier auch die Planschverluste in einem mechanischen Getriebe reduziert wer-den, indem eine (elektro-)hydraulisch verstellbare Außenzahnradpumpe verwendet wird. Das Verstellprinzip beruht darauf, dass das getriebene Zahnrad radial verschiebbar ist, wodurch der Achsabstand beider Räder und somit das Fördervolumen variabel sind. Es konnten ge-ringe Effizienzsteigerungen ermittelt werden. Zusammenfassung Die Verbesserung der Effizienz hydraulischer Anlagen wird durch die Verwendung immer stärker spezialisierter Systeme und Ansätze weiter verfolgt. Zum einen ist das Ziel, die Sys-temeigenschaften eines Load-Sensing-Systems gezielt durch indirekte elektrohydraulische Ansteuerung zu beeinflussen, zum anderen die prinzipbedingten Verluste des Systems durch eine Weiterverwendung des Druckpotentials zu mindern. Das Problem der an den Dieselmotor und somit den Gesamtprozess gebundenen Leistungsbereitstellung kann durch entkoppelte Leistungsbereitstellung oder Hybridisierung gelöst werden. Komponenten und Teilsystem werden immer spezialisierter, um weitere Funktionen zur Verfügung zu stellen oder Anforderungen nach gestiegenem Komfort oder Effizienz zu genügen. Zuletzt ist zu erwähnen, dass auch bei Subsystemen mit vergleichsweise geringen Verbesserungspotenti-alen der betriebene Aufwand zur Effizienzsteigerung erhöht wird. Literatur [1] Kienzle, C.: MDA Presse-Roundtable, Konjunkturelle Lage Fluidtechnik, Vortrag am 26. Januar 2017. [2] Fackler, I.; Wichers, R.: Maschinenbau tut sich weiter schwer. 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Braunschweig: Institut für mobile Maschinen und Nutzfahrzeuge, 2017. S. 1-9 Zitierfähige URL / Citable URL http://publikationsserver.tu-braunschweig.de/get/64172 Link zum Beitrag / Link to Article http://www.jahrbuch-agrartechnik.de/index.php/artikelansicht/items/280.html
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aufgelöste Steuerkanten, Load-Sensing, hydraulische Hybridtechnik, Verstellpumpen
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Ritters Kerstin; Roos Lennart; Vollmer Thees; Neurath Hagen: Hydraulische Antriebe in Traktoren und Landmaschinen. In: Frerichs, Ludger (Hrsg.): Jahrbuch Agrartechnik 2016. Braunschweig: Institut für mobile Maschinen und Nutzfahrzeuge, 2017. – S. 1-9
Review am 06.02.2017

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